来源： 具身智能运动控制与软件栈：你的代码只活在中间件之上 - 锅总的程序人生 - 博客园 一台人形机器人里跑着五层软件，频率从 10Hz 到 20kHz，差三个数量级。这个频率断层把每层软件的地盘划死了，也把集成商的边界划死了：五层里集成商能碰的只有中间件那一层，你的代码活在它之上，值钱的东西全在机器人外面。 五层具体是什么，看上面这张图就够了。这篇文章讲三件事：这五层里哪些被厂商拿走了、哪些留