主要步骤  　　 　　1)、尺度空间的生成；    　　2)、检测尺度空间极值点；   　　3)、精确定位极值点；   　　4)、为每个关键点指定方向参数；   　　5)、关键点描述子的生成。       L(x,y,σ), σ= 1.6 a good tradeoff   D(x,y,σ), σ= 1.6 a good tradeoff